Pierwsza Miejska Biblioteka Publiczna im. Stefana Dembego została otwarta 14 listopada 1937 roku przy ul. Kościuszki 3 w Płocku. Do jej powstania przyczynił się Inspektorat Szkolny, a prace przygotowawcze przekazano Sekcji Publicznej Miejskiej Komisji Oświaty Pozaszkolnej pod kierunkiem Marii Wasiakowej. Księgozbiór biblioteki pochodził ze zbiórki społecznej, ofiar pieniężnych i liczył 1872 tomy, a po dwóch latach 4 tysiące.

Obecnie w skład Książnicy Płockiej wchodzą: działy pracy w gmachu głównym przy ul. Kościuszki 6, 13 filii bibliotecznych, Biblioteka dla Dzieci im. Wandy Chotomskiej oraz dział zbiorów audiowizualnych.

Od 2000 roku, na mocy porozumienia zawartego między zarządem Miasta Płocka i zarządem Powiatu w Płocku, Książnica Płocka sprawuje funkcję biblioteki powiatowej.

Przez wiele lat biblioteka publiczna nie posiadała własnego budynku, a działy pracy rozproszone były na terenie całego miasta. W 1987 roku na potrzeby biblioteki przekazano budynek przy ul. Kościuszki 6, który stał się własnością biblioteki w roku 1989. Uroczyste otwarcie miało miejsce 15 stycznia 1990 roku.

Gmach, w którym swoja siedzibę ma Książnica Płocka powstał w 1902 roku dla Towarzystwa Kredytowego Ziemskiego, które w czasach Królestwa Polskiego było najpoważniejszą instytucją finansową wspierającą rozwój rolnictwa. Była to eklektyczna siedziba z reprezentacyjnym holem, klatką schodową i salą operacyjną. Autorami projektu byli: Apoloniusz Paweł Nieniewski i Władysław Adolf Kozłowski. Po I wojnie światowej właścicielem budynku był Bank Ziemski, który w 1934 roku przekazał ów obiekt Zgromadzeniu Sióstr Służek Najświętszej Maryi Panny Niepokalanej z przeznaczeniem na cele charytatywne i dydaktyczne. W okresie PRL gmach zajmowała Polska Zjednoczona Partia Robotnicza. W 1989 roku siostry sprzedały budynek na siedzibę Biblioteki Publicznej, obecnie Książnicy Płockiej im. Władysława Broniewskiego.